地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备.pdfVIP

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2023-05-16 发布于北京
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地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备.pdf

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本申请公开了一种地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备，属于自动驾驶技术领域。该方法主要包括接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据；利用当前帧中回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且成直线分布的回波点云；将回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算拟合线段的长度；若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段对应的回波点云在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段。本申请能够提高金属栅栏识别的准确性，同时自动驾驶车辆

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114779242 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202110086790.X (22)申请日 2021.01.22 (71)申请人中寰卫星导航通信有限公司地址 1