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本发明提供一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法，其包括：步骤1：读取原始的三维点云数据；步骤2：将一帧点云划分为N*S个单元格；步骤3：对每一个点云所对应的单元格进行标记；步骤4，遍历每个单元格，当单元格的点数大于设定值进入步骤5；步骤5，计算单元格的归一化均值坐标；步骤6，构建单元格的协方差矩阵并求解得到特征值；步骤7，根据特征值判断单元格的平面性或线性；步骤81，单元格判断为平面性，计算单元格中每个点的协方差，得到特征值，进入步骤91；步骤82，单元格判断为线性，计算单元格中每
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114757997 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202210270369.9
(22)申请日 2022.03.18
(71)申请人 广州大学
地址 510006 广
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