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本发明公开了一种融合A*和改进RRT‑Connect的路径规划方法。该方法包括步骤依次为初始化迭代条件和参照地图、根据改进RRT‑Connect算法进行生成树扩展得到两段规划路径、根据A*算法进行路径有哪些信誉好的足球投注网站得到局部可行路径、将生成树扩展得到两段规划路径与路径有哪些信誉好的足球投注网站得到局部可行路径进行路径拼接、比较路径成本得到成本最小的地图路径。本发明相比现有技术，能够提升路径规划的效率减少耗时、避免路径持续失效、避免基于采样方式进行路径规划盲目路径生长的成本、动态避障适应地图环境的动态变化。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114812555 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210326633.6
(22)申请日 2022.03.30
(71)申请人 华南理工大学
地址 510640
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