一种远端变刚度可重构模块化外骨骼及其控制系统和控制方法.pdfVIP

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2023-05-17 发布于四川
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一种远端变刚度可重构模块化外骨骼及其控制系统和控制方法.pdf

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本发明公开了一种远端变刚度可重构模块化外骨骼，包括穿戴机构、设置于穿戴机构上的若干远端变刚度驱动器、若干外骨骼模块，远端变刚度驱动器包括输入盘、输出盘和驱动输入盘转动的驱动电机，输入盘相对输出盘转动；外骨骼模块包括上连接板、下连接板、与下连接板固定连接的套索轮，下连接板相对上连接板转动，驱动套索绕在套索轮和输出盘上形成带传动；一个远端变刚度驱动器对应一个外骨骼模块。将外骨骼模块化，可以单个模块单独使用，也可定制化多关节组合使用，适应多种工作场景的需要，成本更低且后期维护方便；采用远端的套索传动，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114770478 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210538489.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人南京航空航天大学