一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法.pdfVIP

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2023-05-17 发布于北京
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一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法，包括任务规划层及底层控制层，所述任务规划层用于任务运动规划、负载分配、运动分配、人机信息交互以及控制参数的发送，所述底层控制层用于根据所获取到的各种传感器信息以及任务规划层发送来的控制命令和控制参数，进而对灵巧手的关节位置和接触力进行控制。本发明通过对未知环境(物体)动力学模型的参数辨识，设计自适应率，通过接触力与位置之间建立的阻抗关系，将力控和位置控制纳入同一个框架，实现灵巧手在精细抓取任务中对接触位置和接触力的精准可控，解决了灵巧

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800490 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210286626.8 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人浙江工业大学地址 310014