基于滤波的多源融合机器人室内绝对定位方法.pdfVIP

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2023-05-17 发布于北京
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基于滤波的多源融合机器人室内绝对定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于滤波的多源融合机器人室内绝对定位方法，属于机器人定位导航技术领域。传统的视觉与IMU融合的解决方案通常仅仅估计机器人相对于局部坐标系的位姿，且位姿估计结果产生随时间的漂移。本发明加入伪卫星传感器，能够获取到机器人相对于卫星导航坐标系的绝对坐标位置，然后与视觉传感器、IMU传感器模块在扩展卡尔曼滤波框架下进行松耦合融合，修正视觉与IMU随时间的累积误差，获得鲁棒的机器人绝对位姿估计结果。本发明实现了机器人在室内外坐标基准的统一，以及机器人在室内外的无缝定位，从而提高了机器人定位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114812554 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210297722.2 G01C 21/16 (2006.01) (22)申请日 2022.03.