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本发明公开了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法，包括如下步骤：建立两轮差分驱动的移动机器人的运动学模型；将非线性模型预测控制问题描述为最优控制问题，引入哈密顿量并对连续系统进行离散化处理，得到最优性的离散必要条件，并获得优化问题；采用固定时间收敛率对优化问题的解进行迭代，并将所得解作为连续广义最小残差法的初始解，对轮式移动机器人进行控制，实现轮式移动机器人的点镇定，提供更好的闭环性能和干扰抑制性能，提高系统的实时性，使系统状态能够在固定时间内收敛，克服了非线性模型预测控制实时性较差
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114815620 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210494184.6
(22)申请日 2022.05.05
(71)申请人 盐城工学院
地址 224051 江
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