基于机器人的夹紧控制方法及控制系统.pdfVIP

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2023-05-17 发布于北京
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基于机器人的夹紧控制方法及控制系统.pdf

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本发明公开了一种基于机器人的夹紧控制方法及控制系统，其中，基于机器人的夹紧控制方法包括：获取物料的来料信号，并基于来料信号调整机器人的位置；采集物料的外轮廓区域，并定位物料的夹紧区域，夹紧区域基于物料的凹槽进行确定；在机器人逐步靠近物料，在预设范围内，机器人基于物料的朝向调整机器人的夹紧角度，并基于物料在该朝向中的夹紧距离调整机器人的夹紧宽度；机器人触碰夹紧区域，并采集机器人对物料的夹紧力，并且采集物料的第一振动频率；基于物料的第一振动频率反馈机器人对物料的夹紧力，并且监控物料中各个表面的纹理程

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114803472 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210437108.1 (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人深圳航天科技创新研究院地址 51