无人车井下定位方法、系统、设备及介质.pdfVIP

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2023-05-17 发布于北京
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无人车井下定位方法、系统、设备及介质.pdf

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本发明公开了一种无人车井下定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建井下隧道的环境地图；获取第一环境点云数据，并进行目标识别，位姿变换，得到当前车辆的第一定位信息；将井下隧道的环境地图作为原始点云，所述第二环境点云数据作为目标点云，所述当前车辆的第一定位信息作为NDT预测值，进行NDT求解，输出得到当前车辆的第二定位信息；获取所述当前车辆的第一定位信息与所述当前车辆的第二定位信息的量化差异，根据所述量化差异，输出所述当前车辆的第一定位信息或所述当前车辆的第二定位信息，得到所述无人车井下定位结果；

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114820749 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210454131.1 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人西安优迈智慧矿山研