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本发明公开了一种基于ADRC自抗扰控制的电动舵机控制系统和控制方法,控制系统包括高精度角位移传感器、角度信号处理模块、多功能智能电调、电机状态监测模块、电压计、电压监测模块、中央处理单元和输入显示单元;控制方法包括以下步骤:s1.建立直流无刷电机的数学模型;s2.建立驱动器的数学模型;s3.建立减速器的数学模型;s4.建立系统的状态空间方程;s5.跟踪微分器设计(TD)设计;s6.利用微分跟踪器(TD)改造“非线性PID”;s7.ESO扩张观测器设计;s8.控制量形成,本发明通过合理配置以上参数
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114815595 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210092659.9
(22)申请日 2022.01.26
(71)申请人 重庆大学
地址 400044 重
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