抓取物的位姿确定方法、装置及电子设备.pdfVIP

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2023-05-17 发布于四川
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抓取物的位姿确定方法、装置及电子设备.pdf

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本申请涉及一种抓取物的位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及视觉控制技术领域，该方法包括：获取目标平面相对于相机坐标系中目标坐标平面的旋转角度；其中，目标平面根据抓取物末端的末端点云数据得到，末端点云数据根据抓取物的初始点云数据和对末端的定位结果得到；获得旋转角度对应的旋转矩阵；根据旋转矩阵，计算目标坐标轴对应的偏移量；其中，目标坐标轴与目标坐标平面垂直；根据目标坐标平面的旋转角度和目标坐标轴对应的偏移量，获得抓取物在相机坐标系的位姿。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114820766 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210287893.7 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人歌尔科技有限公司地址 26610