一种轮腿结构的机器人及其控制方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种轮腿结构的机器人及其控制方法.pdf

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本发明公开了一种轮腿结构的机器人及其控制方法。该机器人包括机身，机身上设有旋转的连接轴，连接轴与车轮连接，机身上设有旋转的套杆，连接轴与套杆之间设有离合器，套杆与机械腿连接。该控制方法中，机器人正常行驶时，通过独立驱动机构带动连接轴、车轮运动；当机器人遇到难以跨越的障碍物时，控制离合器闭合，此时机械腿随连接轴一同转动，实现机械腿的旋转运动，通过各机械腿与车轮的配合，完成越障行为。本发明的有益效果：面对障碍物时，利用腿部结构与车轮协同运行越过障碍；当自身出现重心偏移、机身被卡住或侧翻时，通过调整支

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114802519 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210572972.2 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人西南科技大学地址 621000