用于室内立体清洁的机械臂实时规划与控制方法及系统.pdfVIP

下载本文档

2
0
约1.56万字
约 14页
2023-05-18 发布于北京
举报
版权申诉

用于室内立体清洁的机械臂实时规划与控制方法及系统.pdf

1、本文档共14页，其中可免费阅读13页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供了一种用于室内立体清洁的机械臂实时规划与控制方法及系统，包括移动底盘模块，机械臂模块和视觉模块；机械臂模块接收到任务指令后开始工作，视觉模块将被清洁物体信息与周围环境信息传递给机械臂模块，如果机械臂完成了预设清洁路径，那么工作流程结束，该任务执行完成；如果机械臂未完成预设清洁路径，则在预设路径下继续运动，根据从视觉模块获取的环境信息与机械臂状态规划出下一时刻机械臂位姿，并控制机械臂到达该位姿。本发明通过将用于避障的姿态运动约束映射至机械臂腕关节处的位置运动约束，提升了机械臂的适应性与智

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114795033 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210580991.X (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人上海景吾酷租科技发展有限公司地址