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本申请提供了一种长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质，识别系统首先采集激光数据，并计算当前帧激光数据中各个激光点对应的邻域内所有第一激光点的坐标均值。然后根据各邻域的坐标均值分别构建各个激光点分别对应的协方差矩阵，再求解各协方差矩阵的特征值，并分别从各协方差矩阵的特征值中选择最小特征值对应的特征向量作为各邻域分别对应的法向量。识别系统根据降维后的各法向量逐级解析得到第一内点数、第二内点数和第三内点数，并依次判断第一内点数、第二内点数和第三内点数是否符合各自对应的阈值条件。如果第一内点数、第
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114861127 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210365298.0
(22)申请日 2022.04.07
(71)申请人 深圳市无限动力发展有限公司
地址
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