基于路径规划的无人艇容错控制方法及其控制系统.pdfVIP

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2023-05-18 发布于四川
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基于路径规划的无人艇容错控制方法及其控制系统.pdf

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本发明公开了一种基于路径规划的无人艇容错控制方法及控制系统，其包括：判断无人艇是否出现故障，故障为无人艇被限制在正区间或负区间；若是，规划故障起始位置至目标位置的包括若干个交替的前向半圆轨迹和转向半圆轨迹的目标轨迹集，前向半圆轨迹的半径大于转向半圆轨迹的半径，以前向半圆轨迹与转向半圆轨迹的轨迹切换位置作为目标点且前向半圆轨迹与转向半圆轨迹在目标点处相切，所有目标点位于故障起始位置指向目标位置的直线上；控制无人艇对目标轨迹集进行跟踪，当无人艇到达目标点时，将下一半圆轨迹作为新的目标轨迹进行追踪，直

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859889 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210332536.8 (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人华中科技大学地址 430074