有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共20页，其中可免费阅读19页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开的一种基于点线面特征的结构化场景视觉SLAM方法，首先输入彩色图像及其对应的深度图像，在图像中提取点线面特征并进行特征匹配；然后根据平面法向量检测曼哈顿世界坐标系，若存在曼哈顿世界坐标系且在曼哈顿世界地图中出现则求出相机姿态并跟踪点线面特征估计位移，否则跟踪点线面特征估计位姿；然后对当前帧进行关键帧判断，若为关键帧则插入到局部地图；接着维护地图信息并对当前关键帧、相邻关键帧和三维特征进行联合优化；最后进行回环检测，若检测到闭环帧则闭合回环并进行全局优化。本发明是一种高精度、鲁棒性强的视
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114862949 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210346890.6
(22)申请日 2022.04.02
(71)申请人 华南理工大学
地址 510640
您可能关注的文档
最近下载
提供农业、铸造、给排水、测量、发电等专利信息的免费检索和下载；后续我们还将提供提供专利申请、专利复审、专利交易、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利服务。并持续更新必威体育精装版专利内容，完善相关专利服务，助您在专利查询、专利应用、专利学习查找、专利申请等方面用得开心、用得满意！
文档评论（0）