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本发明涉及一种基于交互式多模型的自动驾驶跟踪方法,包括如下步骤:1)建立参考坐标系,在参考坐标系中建立由三个运动模型组成的交互式多模型;2)基于参考坐标系,确定量测方程;3)将三个运动模型分别作为目标运动的状态方程与量测方程结合,并滤波得到各运动模型的运动状态预测值和对应的误差协方差矩阵;4)计算各运动模型的似然函数,动态调节匀速转弯模型的角速度和各运动模型的概率,然后进行运动状态估计和误差协方差矩阵融合。本发明在交互式多模型的基础上合理选择运动模型,降低了算力需求;通过自适应调整匀速转弯模型的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114852083 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210314510.0
(22)申请日 2022.03.28
(71)申请人 重庆长安汽车股份有
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