一种综合智能电动汽车群的多阶段轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于四川
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一种综合智能电动汽车群的多阶段轨迹规划方法.pdf

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本发明公开了一种综合智能电动汽车群的多阶段轨迹规划方法，根据车辆行驶状态及周围道路环境信息，划分不同道路场景；城市半封闭道路场景下，采用设定头车行驶的道路边界与周围车辆的行驶运动学约束关系进行设定的多阶段路径方法生成头车轨迹规划；有行人穿梭且路侧有停车的城市单车道场景下，采用头车与路侧停车、路侧停车与道路终点结合的多阶段方法生成轨迹规划；多车道并存的道路场景下，采用多条道路场景多阶段的轨迹相叠加方法生成轨迹规划；沿海城市的交叉十字路口场景下，采用直路与十字道路路口相叠加的多阶段方法生成轨迹规划。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859896 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210365642.6 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人扬州大学地址 225009 江苏