一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法.pdf

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本发明提供一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法，包括：(1)建立基于应力约束的通信拓扑；(2)建立期望队形并确定控制目标；(3)设计仿射编队的控制器；(4)验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性；本发明结合了仿射变换相关概念可以迅速的进行缩放、剪切和旋转等队形变换。同时，系统内的艇体自需要依赖感知交互和本艇的惯性信息即可在拒止环境下实现编队控制，并且有效降低了控制器的复杂程度，具备更低的计算量。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879657 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210324060.3 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人哈尔滨工程大学地址 150001