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本发明提供了一种面向机器人恒力磨抛工艺的工具轨迹离线编程方法及系统,包括:步骤S1:建立及标定工具工件的数值接触力模型和材料去除模型;步骤S2:根据冗余材料分布迭代有哪些信誉好的足球投注网站高于预设优先级的磨抛子区域;步骤S3:通过材料去除模型在提取的子区域内规划最优初始路径方向、最优工具驻留时间和最优相邻磨抛路径间隔;步骤S4:输出对应机器人系统的可执行文件。本方法高效实用,适用于一般形状的磨抛工具及工件曲面,可提高表面精度。使用本发明开展力控磨抛,可使得工业机器人能在复杂工件曲面上高效的生成最优的磨抛路径,从而提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114888644 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210513483.X
(22)申请日 2022.05.11
(71)申请人 上海交通大学
地址 200240
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