一种智能驾驶场景下的实时路径规划方法及装置.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种智能驾驶场景下的实时路径规划方法及装置.pdf

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本发明公开了一种智能驾驶场景下的实时路径规划方法及装置，所述方法包括：智能驾驶环境中，将整个道路空间划分为栅格，汽车行驶过程中只保留左前、正前、右前三个方向的相邻节点，将连续的时间轴分隔为汽车行驶栅格长度所需要的时间δt1，以时间δt1作为最小的时间变化度量，智能驾驶场景下的实时路径规划转化为基于A*算法在若干个时间δt1内求解汽车避开障碍物行驶到目标地的路径规划，利用贝塞尔曲线平滑规划路径的方法对A*算法的规划结果平滑处理；本发明的优点在于：安全性高且有哪些信誉好的足球投注网站过程减少计算量，减少运行时长，有利于实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114895661 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202111524926.7 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人合肥哈工轩辕智能科技有限公司地址