利用外部物体抑制机器人臂振动的方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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利用外部物体抑制机器人臂振动的方法.pdf

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本发明公开了用于控制机器人臂的方法和机器人控制器，其中该机器人臂包括连接机器人基座和机器人工具凸缘的多个机器人关节，其中机器人关节中的每个机器人关节包括能够相对于机器人关节主体移动的输出凸缘和被配置成相对于机器人关节主体移动输出凸缘的关节马达。机器人臂基于连接到机器人臂的至少一个外部物体的振动特性来控制，其中经由外部物体安装界面通过基于目标运动和接收到的至少一个外部物体的振动特性为所述机器人臂生成控制信号来接收振动特性，控制信号包括所述关节马达的控制参数。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114901438 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202080090619.X (74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限