一种基于车载激光扫描系统的道路几何特征检测方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于车载激光扫描系统的道路几何特征检测方法.pdf

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本发明公开一种基于车载激光扫描系统的道路几何特征检测方法，包括以下步骤：选择耦合惯性导航与GNSS卫星定位数据获得高精度位姿数据，并融合激光雷达点云数据构建室外场景地图；基于高度直方图排序和超体素聚类识别提取地面点；基于平均高程特征、平滑度特征、相邻距离特征识别道路边缘点；使用RANSAC方法拟合道路边界后输入卡尔曼滤波器获得平滑的道路边界信息；使用超体素聚类方法分割道路区域上空点云物体并插值到道路平面计算净空；将车辆轨迹经纬度信息投影至墨卡托坐标系，利用二次函数RANSAC方法拟合道路平曲线并

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114877838 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210392042.9 G01S 19/47 (2010.01)