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本发明公开了一种基于角度参数化的航向初始对准方法。首先,基于计算量较低的要求,推导基于六轴惯性传感器的Mahony姿态解算算法,对产生数据进行提取预处理。其次,结合扩展卡尔曼滤波与高斯和滤波器,研究基于角度参数化的航向初始对准技术。通过角度参数化的方法,将初始航向角分割为等间隔方向,将解算的航向角输入到相应的角度参数化滤波算法模块,进行低精度组合导航系统的航向初始对准。在初始航向角存在大失准角的情况下,该系统可以通过短时间的机动,航向角完成初始对准,最终实现强鲁棒性、高精度的组合导航航向角初始化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114877891 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210679941.7
(22)申请日 2022.06.16
(71)申请人 东南大学
地址 210096 江苏
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