一种气驱动刚柔软耦合水蛇机器人.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种气驱动刚柔软耦合水蛇机器人.pdf

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本发明公开一种气驱动刚柔软耦合水蛇机器人，包括蛇体骨架、气驱动机构、仿生蛇皮和控制机构，蛇体骨架包括依次连接的蛇头、蛇体躯干和蛇尾，蛇体躯干包括若干节依次连接的躯干段，任意一节躯干段均包括柔性支撑外套、变刚度脊柱和多个气囊。本发明采用刚柔软耦合结构，刚性部分主要体现在躯干段之间的连接关节，柔性部分主要体现在变刚度脊柱，软体部分主要体现在蛇体躯干采用的柔性支撑外套以及仿生蛇皮，水蛇机器人整体结构简单、体积小，具有质量轻、运动速度快、灵活性高、机动性强、满足水下极端环境作业需求等优势，从而解决了现有

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872027 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210552683.6 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人上海大学地址 200444 上海