一种高动态和磁干扰环境下的姿态估计算法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种高动态和磁干扰环境下的姿态估计算法.pdf

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本发明提供一种高动态和磁干扰环境下的姿态估计算法，该姿态估计算法包括第一层姿态估计算法、第二层姿态估计算法，其中第一层算法解算俯仰、滚转角，选用方向余弦矩阵的最后一行作为俯仰、滚转角的状态变量，选用该状态变量的误差状态在EKF框架下进行更新与校正；第二层算法解算航向角，选用方向余弦矩阵的第一列的前两个元素作为航向角的状态变量，同时为了避免磁干扰对姿态解算的影响，使用磁力计模长乘以模块磁场倾角增量再取对数函数的方法表征磁干扰的强度，并将磁干扰的强度和观测噪声相关联。解决了姿态估计算法在高动态环境下

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114877858 B (45)授权公告日 2023.04.14 (21)申请号 202210486754.7 (51)Int.Cl.