基于改进人工势场和MPC的机器人驾驶车辆避障方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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基于改进人工势场和MPC的机器人驾驶车辆避障方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进人工势场和MPC的机器人驾驶车辆避障方法，将驾驶机器人的控制系统分成上位控制系统和下位控制系统，上位控制系统，其结合人工势场法中的斥力函数并基于行驶速度及道路边界构建避障函数模型及道路边界磁场模型，其基于车辆动力模型的模型预测控制算法得到车辆下一步的运行轨迹；上位控制系统包括MPC控制器，MPC控制器输入车辆下一步的运行轨迹及车辆的当前状态，输出期望航向角及加速度至下位控制系统；下位控制系统基于转向机器人与车体运动模型将期望航向角转换为转向机器人的转向电机的转矩控制信号。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879698 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210660051.1 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人天津大学地址 300350 天津