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本发明提供了一种无人机航向角测量数据的融合方法及系统,旨在解决现有技术中在受干扰情况比较复杂的区域,无人机导航不能准确测量航向的问题。融合方法,通过定位航向获得航向角通过磁航向获得航向角通过IMU积分航向获得航向角根据航向角自身的信号质量和航向角变化率与航向角变化率之间的偏差,判断定航向角是否可信;当判定航向角可信时,直接作为航向结果输出;并以航向角为基准对航向角进行校正;当判定航向角不可信时,根据航向角变化率与航向角变化率之间的偏差判断航向角是否可信;当判定航向角可信时,在上一周期输出的结果上
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114877881 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210374041.1 G01C 21/20 (2006.01)
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