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本发明提供一种基于“分修分”的语义点云获取及语义八叉树地图构建方法,包括使用第一图像语义分割网络对获取到的图像进行语义获取,得到初次分割的结果;在第一图像语义分割网络之后依次串联一个图像修复网络和第二图像语义分割网络,组成sis处理框架;确定图像修复网络的处理区域,图像修复网络输出相应结果到第二图像语义分割网络,第二图像语义分割网络输出第二次分割的结果;根据优先级机制,优化补全得到最终优化后的语义分割结果;通过相机获取图像以及深度信息,再结合SLAM系统位姿信息,得到稠密点云;结合深度信息,将优
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114882176 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210522437.6
(22)申请日 2022.05.13
(71)申请人 武汉大学
地址 430072 湖
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