一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法.pdf

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本发明提供了一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法。机器人由机电控制箱和两条分别具有三个自由度的机械腿，以及一个关节偏航组件构成；关节偏航组件控制机器人的转向运动；机械腿包括大腿部、小腿部和缓冲蹄足；大腿部采用四边形串联机构，髋关节处设置髋关节滚动电机、髋关节俯仰电机、膝关节俯仰电机三个电机；小腿采用轻质碳纤维结构，被动控制；缓冲蹄足借鉴蹄行式生物足部特点设计。且本发明将机器人简化为弹簧‑负载倒立摆模型进行动力学分析及步态规划，采用庞加莱截面与吸引域特征相结合的方法评价步态稳定性，并获取稳定步态

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872814 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210397792.5 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人上海师范大学