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本发明提供一种基于小脑预测与修正的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，所述方法包括：基于循环神经网络，得到肌肉骨骼机器人的输入信号对应的初始控制信号；基于小脑预测网络，对初始控制信号进行位置预测，得到初始控制信号对应的预测位置；基于小脑修正网络，根据预测位置、运动预测误差及初始控制信号确定初始控制信号对应的修正信号；基于初始控制信号以及修正信号，确定肌肉骨骼机器人的控制信号，并基于控制信号控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明能够准确控制肌肉骨骼机器人到达目标位置。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114872040 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210418991.X
(22)申请日 2022.04.20
(71)申请人 中国科学院自动化研究所
地址 10
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