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本发明涉及一种行人轨迹预测方法和系统，包括：对行人数据集中坐标进行插值，并计算此时行人速度；基于行人的位置和速度构建场景图，按照时间戳对场景图进行拆分，从而生成过去编码器和未来编码器的输入数据；通过过去编码器和未来编码器的输入数据对过去编码器和未来编码器进行训练，使下一时刻速度和位置与地面真值的欧式距离最小，且过去编码器和未来编码器的KL散度最小；将历史数据输入训练好的过去编码器，获得预测的行人位置和速度，将预测的行人位置和地面真值输入训练好的未来编码器，得到隐变量；将隐变量输入解码器获得下一时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114898550 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210257609.1
(22)申请日 2022.03.16
(71)申请人 清华大学
地址 100084 北京
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