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本发明提供了一种四轮全向底盘控制方法及系统，包括：步骤S1：设置底盘参数；步骤S2：接受控制底盘的速度；步骤S3：根据速度计算出四个舵机的位姿和四个直行电机的速度；步骤S4：读取舵机当前位置和直行电机当前速度计算代价最小的代价构型，输出舵机位姿和电机速度。本发明提出了通用四轮四舵机全向底盘的运动解算方式；本发明提出了自适应的舵机角度和电机速度控制方法，从多构型上提升了电机控制平滑度，防止速度突变导致舵机抖动问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114872782 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210460697.5 B60K 7/00 (2006.01)
(22)申请日 2022.04.2
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