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本发明提供一种腱绳欠驱动仿人多指灵巧手装置,属于仿生机器人技术领域。包括拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌底座、手掌盖板和手掌理线器。其中,五个手指和手掌之间的相对位置模仿人手各手指和手掌的相对位置;中指与食指结构、尺寸均相同,中指与手掌骨架固接,连接方式同食指一致;小拇指与无名指结构、尺寸均相同,小拇指与手掌骨架固接,连接方式同无名指一致。仿人多指灵巧手装置的欠驱动形式使得结构整体简洁高效,机械特性能够使得手指自动适应物体的形状,具备很好的形状自适应性、良好的抗外界冲击柔性;可以使质量大的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114888832 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210479411.8
(22)申请日 2022.05.05
(71)申请人 大连理工大学
地址 116024
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