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本发明公开一种变构型球臂一体球形化机器人。发明所述球形机器人可通过核心臂和球壳连接臂的作用，改变机器人构态为球式、双轮式、四足式和多足臂协作的形式，通过不同构态之间的变化，实现对外操作和灵活移动，本发明既兼顾了球形机器人的运动灵活、自我保护性好等优点，又克服球形机器人对外操作性差的缺点，同时又将轮式机器人的运动效率高，腿式机器人的越障能力强等优点融合进了球形机器人中，使发明所述机器人具有很强的环境适应能力。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114889718 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210412485.X
(22)申请日 2022.04.19
(71)申请人 北京邮电大学
地址 100876
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