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本申请公开了一种用于乳腺穿刺的机器人导航方法,包括:规划机器人的穿刺路径;根据机器人运动学模型,由穿刺路径生成机器人运动轨迹;获得在穿刺过程中每个时刻机器人的实际运动位置和实际运动速度;采集每个时刻乳房的位置变化和速度变化,根据位置变化和速度变化对机器人的实际运动位置和实际运动速度进行修正,得到运动修正位置和运动修正速度;根据卡尔曼滤波算法,结合机器人在时刻k的预测位置和运动修正位置,进行预测位置和运动修正位置的融合优化计算,得到机器人在时刻k的最优估计位置,结合机器人在时刻k的预测速度和运动修
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114886563 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210420458.7
(22)申请日 2022.04.21
(71)申请人 无锡祥生医疗科技股份有限公司
地址
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