一种轮式机器人轨迹跟踪控制方法及计算机可读介质.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种轮式机器人轨迹跟踪控制方法及计算机可读介质.pdf

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本发明涉及一种轮式机器人轨迹跟踪控制方法及计算机可读介质，其中跟踪控制方法包括：获取机器人全局坐标系和移动坐标系，并建立轮式机器人的完整动力学模型；获取焊缝中心位置以及焊炬与焊缝之间的横向误差，判断是否需要机器人本体调节误差，若是，则执行步骤3，否则，直接对轮式机器人的十字滑块进行反馈线性化控制；采用神经网络控制器对机器人动力学模型进行逼近；采用自适应鲁棒控制器对神经网络的输出进行鲁棒控制；对轮式机器人进行轨迹跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有跟踪精度高、响应速度快、鲁棒性强、焊接精度高等优点

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114895556 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210173241.0 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人上海电力大学地址 201306