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本发明实施例涉及一种规划控制系统，所述系统包括：预测模块、规划模块和控制模块；预测模块分别与感知系统和规划模块连接，用于接收感知系统发送的第一障碍物位姿集合，并进行障碍物轨迹预测处理生成第一预测轨迹组集合向规划模块发送；规划模块与控制模块连接，用于根据第一预测轨迹组集合进行障碍物预测轨迹融合处理，并进行车辆多轨迹预规划处理；控制模块与感知系统连接，用于从感知系统获取第二障碍物位姿集合向规划模块发送；规划模块还用于根据第二障碍物位姿集合进行规划轨迹查询处理生成第二规划轨迹τ,向控制模块回发；控制模
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114889642 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210437530.7
(22)申请日 2022.04.25
(71)申请人 苏州轻棹科技有限公司
地址 215
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