反制低空空域飞行器的执法无人机路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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反制低空空域飞行器的执法无人机路径规划方法.pdf

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本发明提供了一种反制低空空域飞行器的执法无人机路径规划方法，包括：基于执法无人机运动场景的环境信息，建立执法无人机路径规划空间的模拟环境地图，通过模拟环境地图设置目标函数；基于目标函数，利用改进的A*算法预规划执法无人机的路径；执法无人机基于预规划的路径飞行过程中，采用粒子群优化方法进行局部避障，从而获取最优路径；判定黑飞飞行器的位置变化是否超过设定阈值，超过设定阈值则重新回到设置全局规划路径阶段。通过对执法无人机的路径规划，使其能够快速、安全地飞抵黑飞飞行器处，进而对其近距离实施打击，解决了传

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879716 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210624400.4 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人沈阳航空航天大学地址 11013