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本发明涉及一种基于插值网络的视觉SLAM方法及系统,其方法包括:S1:采集图像数据集,利用深度学习方法,训练视觉SLAM系统中插值网络,预测两帧连续图像的中间帧;S2:根据转弯检测模块基于特征点法利用特征提取和匹配,或基于直接法利用最小化光度误差,求解相邻的前后帧对应的旋转矩阵R和平移向量t,同时判断车辆是否在转弯;S3:当车辆正在转弯,启动插值网络,根据前后帧图像,插入中间帧,并利用图像质量检测模块判断是否保留中间帧,若通过检测,对前后帧和中间帧进行S2操作,否则只对前后帧进行S2操作,求解R
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114897975 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210354322.0
(22)申请日 2022.04.06
(71)申请人 中国科学技术大学
地址 23002
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