一种基于概率博弈论框架的无人艇自动避碰方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于概率博弈论框架的无人艇自动避碰方法.pdf

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本发明提供一种基于概率博弈论框架的无人艇自动避碰方法，涉及无人艇领域，包括如下步骤：建立概率分布模型、将概率地图离散化、计算船只的绝对位置、设计避碰方案，其中设计规避方案包括如下步骤：采集目标船只的航行状态、航速、航向，计算目标船只下一时刻所有可能的位置和概率，计算出所有可能的前进速度和航向角，计算出代价函数Cos[ua(t)]最小值时的ua(t)，将ua(t)传递给无人艇控制器，控制无人艇按照ua(t)航行，假设目标船舶的行为是随机的，这更贴合实际复杂场景，局部最小有哪些信誉好的足球投注网站的代价函数和概率地图离散

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879694 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210632770.2 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人上海交通大学地址 200030