一种训练障碍物距离估计系统的方法及视觉动态避障系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种训练障碍物距离估计系统的方法及视觉动态避障系统.pdf

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本发明提供了一种训练障碍物距离估计系统的方法及视觉动态避障系统，方法包括：获取训练集；利用训练集训练障碍物距离估计系统输出用于避障的距离集合，其中，障碍物距离估计系统包括：特征编解码模块，用于对输入图像进行处理，得到对应的特征图像；和碰撞距离预测模块，用于根据特征图像确定用于避障的距离集合，距离集合包括预定的视角范围中多个指定角度的障碍物距离；其中，训练时至少根据障碍物距离的损失更新障碍物距离估计系统的参数。本发明的技术方案通过从视觉数据中获取少量的可解释的视觉线索，使得训练或预测过程中所需处理

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114913393 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210607276.0 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人中国科学院计算技术