障碍物感知方法、装置、可读存储介质及电子设备.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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障碍物感知方法、装置、可读存储介质及电子设备.pdf

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公开了一种障碍物感知方法，包括：获取待处理图像，其中，所述待处理图像中包含障碍物；在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框；根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框；对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据；将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定所述障碍物的感知结果。本申请提供的技术方案能够以较少的硬件资源实现三维障碍物的感知。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114926534 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210579247.8 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人地平线(上海)人工