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本发明公开了一种具有橫摇约束的欠驱动船舶航向和舵减摇控制方法，该方法包括：S1、设定指令航向角ψd，指令橫摇角设为0，并建立船舶非线性运动模型；S2、根据测量的船舶运动状态计算航向误差ψe、虚拟艏摇角速度误差re和虚拟橫摇角速度误差pe；S3、分别设计航向控制规律δψ和舵减摇控制规律δφ，计算舵角指令δ，通过控制操舵运动实现航向和舵减摇控制；S4、更新实船的运动状态测量信息，并判断航向误差和橫摇角是否为0，若是，则结束控制，若否，则更新状态进入步骤S2。本发明考虑了橫摇运动对航向角的耦合影响，设
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114924571 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210692126.4
(22)申请日 2022.06.17
(71)申请人 上海海事大学
地址 201306
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