基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法.pdf

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本发明提供了一种基于多尺度距离图与点云语义分割的园林地图构建方法，先定义园林环境中的动/静物体，使用卷积神经网络对扫描到的物体投影到距离图上提取语义信息，并对含有语义标签的距离图进行图形学闭运算处理优化动态区域，然后使用语义信息通过权值调整细化动/静区域检测敏感度，采用检查投影距离图像平面内地图点的可见性完成动静点的分类任务，最后在多个尺度距离图下实现点云的去除与恢复任务，完成静态地图的构建与优化。本发明的园林地图构建方法，改善了传统方法对静态物体误删、错删的概率，提高地图复用时点云配准精度，更

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114926637 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210520695.0 G06V 10/82 (2022.01)