改进的基于L形模型的激光雷达车辆跟踪方法、系统及介质.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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改进的基于L形模型的激光雷达车辆跟踪方法、系统及介质.pdf

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本发明公开了一种改进的基于L形模型的激光雷达车辆跟踪方法、系统及介质，包括：获取当前帧的激光雷达点云数据，聚类得到若干点云组；基于车辆形态参数及运动状态联合演变模型和各车辆上一帧的航迹数据估计预测当前帧的航迹数据；对点云组和车辆的航迹数据预测关联得到若干关联对；利用航迹数据预测设定关联的点云组L形模型拟合方向有哪些信誉好的足球投注网站区间，对点云组进行拟合，并从中提取车辆量测；使用提取的车辆量测与多模型交互滤波方法对车辆航迹数据预测进行修正；对车辆航迹进行管理，并输出当前帧的所有车辆航迹数据，完成对当前帧的激光雷达车

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114924285 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210534960.0 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人中国人民解放军国防