基于时变优化函数的无人艇群轨迹跟踪控制方法及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于时变优化函数的无人艇群轨迹跟踪控制方法及系统.pdf

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本发明公开了基于时变优化函数的无人艇群轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：构建无人艇群动力学模型；根据无人艇群动力学模型，通过时变优化控制方法对无人艇前进信号进行优化，输出无人艇的最优前进信号；根据无人艇的最优前进信号，通过分布式控制方法控制无人艇的前行路径；通过渐近式观测方法对无人艇的前行路径进行观测，并反馈无人艇的位置坐标数据和速度数据。本发明能够在降低系统控制算法计算负荷的同时提高系统控制大规模无人艇群的控制效果。本发明作为基于时变优化函数的无人艇群轨迹跟踪控制方法及系统，可广泛应用于无人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114911245 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210699622.2 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人广东理工学院地址 526199