解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备.pdf

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本申请提供了一种解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备。解耦并联结构包括静平台、动平台和四个支链，四个支链分别为2个PUU支链和2个PUS支链。设置方法通过4个支链的解耦设置，使动平台具有解耦的俯仰自由度、横滚自由度、垂荡自由度和纵荡自由度，通过的四个支链的滑动副的控制，可实现对动平台的四维主动减振。通过限位件将其中3个支链在静平台侧的U副限制为R副，可将解耦并联机构重构为三自由度机构。控制方法根据动平台的工况，对解耦并联机构进行重构，并调整支链的控制模式。机械设备包括上述解耦并联机构。本申

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114918908 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210743769.7 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人上海新纪元机器人有限公司地址 2