一种基于多视角融合的3D目标检测方法及装置.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种基于多视角融合的3D目标检测方法及装置.pdf

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本公开实施例公开了一种基于多视角融合的3D目标检测方法及装置。在该方法中，对多摄相机系统采集的多摄相机视角的至少一幅图像进行特征提取，并基于多摄相机系统的内部参数和载具参数，将提取到的在多摄相机视角空间下包含目标物体特征的特征数据映射至同一个鸟瞰视角空间，得到至少一幅图像在鸟瞰视角空间下各自对应的特征数据，通过特征融合得到鸟瞰视角融合特征。对鸟瞰视角融合特征中的目标物体进行目标预测，得到目标物体的三维空间信息。通过本公开实施例的方案进行基于多视角融合的3D目标检测时，先进行多视角的特征融合再进行

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114913506 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210544237.0 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人北京地平线机器人技