一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统.pdf

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本申请涉及标定技术领域，提供一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统，利用VR设备的相机采集的多张标定板图像确定平移信息和旋转信息，用平移信息和旋转信息分别初始化3维B样条和SO3样条，从而解决由于6维B样条不具备周期性而导致求解外参数时出现收敛方向不一致问题，保证了3维B样条和SO3样条在任意位置均连续可导，使得VR设备所在的机械臂能够自由运动，不受标定轨迹的约束；根据样条求导结果以及该VR设备上IMU的测量值，确定IMU的目标测量误差，并根据多张标定板图像上的标志点，确定相机的重投影误差，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114926547 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210618335.4 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人海信电子科技（深圳）有限公司地址